三/六自由度運動控制正解算法

六自由度運動控制正解算法旨在根據(jù)各驅(qū)動部件的輸入?yún)?shù)，求解運動平臺在三維空間中的最終位置與姿態(tài)（包含沿 X、Y、Z 軸的平移及繞三軸的旋轉(zhuǎn)）。以經(jīng)典 Stewart 平臺為例，需基于上下平臺幾何參數(shù)、驅(qū)動桿長度等輸入，通過建立齊次變換矩陣、矢量關(guān)系方程等數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)平臺末端的空間位姿。但因方程存在高階非線性，常采用數(shù)值迭代法（如牛頓 – 拉夫森法）逐步逼近精確解。

反解算法則與之相反，是已知平臺期望的位姿，反向求解各驅(qū)動部件應(yīng)有的參數(shù)，常使用牛頓迭代法等方法。其計算過程涉及從目標(biāo)位姿倒推驅(qū)動桿長度，以實現(xiàn)精準(zhǔn)控制。

正解算法常用于運動軌跡模擬、設(shè)備工作空間分析等場景，幫助工程師提前預(yù)判平臺運動結(jié)果；反解算法適用于運動控制指令規(guī)劃，如在工業(yè)機器人抓取、飛行器姿態(tài)調(diào)整等任務(wù)中，根據(jù)目標(biāo)位姿快速計算各關(guān)節(jié)或驅(qū)動機構(gòu)的控制參數(shù)，實現(xiàn)精準(zhǔn)定位與姿態(tài)調(diào)整。