六自由度運(yùn)動(dòng)控制反解算法
六自由度運(yùn)動(dòng)控制反解算法它需要在三維空間中同時(shí)考慮物體的位置和姿態(tài)（即沿 x、y、z 軸的平移以及繞 x、y、z 軸的旋轉(zhuǎn)），通過六個(gè)獨(dú)立變量來全面描述物體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。以 Stewart 六自由度平臺(tái)為例，其反解計(jì)算是通過給定的六個(gè)姿態(tài)數(shù)據(jù)，計(jì)算六個(gè)電動(dòng)缸的位置長度。通常下平臺(tái)固定，上平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，先計(jì)算上平臺(tái) 6 個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)經(jīng)過運(yùn)動(dòng)變換后的新坐標(biāo)點(diǎn)，再計(jì)算新坐標(biāo)點(diǎn)與下平臺(tái)固定坐標(biāo)點(diǎn)的兩點(diǎn)距離，從而得出電動(dòng)缸新的長度。在求解過程中，常使用牛頓迭代法等方法。正解方程雖可由反解方程變化而來，但由于用解析方式表示過于麻煩，多采用向量或矩陣方式表示。由于正解的迭代算法運(yùn)行耗時(shí)，對(duì)于實(shí)時(shí)控制要求高的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，需設(shè)置合理精度，如 10^-5 。在實(shí)際應(yīng)用中，六自由度運(yùn)動(dòng)控制反解算法廣泛用于工業(yè)、航空航天、醫(yī)療等領(lǐng)域，如在工業(yè)場(chǎng)景中模擬海浪或顛簸路面，為相關(guān)產(chǎn)品測(cè)試提供試驗(yàn)條件；在航空航天領(lǐng)域模擬飛行器復(fù)雜姿態(tài)調(diào)整等 。
